1688美元双臂机器人开卖：树莓派当大脑，自主导航还没验过

家用机器人的价签通常长得像汽车发票，而不是家电发票。旧金山的Nori Robotics想把这个规矩掀了——它把Nori A3摆上货架，一台19自由度的轮式双臂移动机械手，标价1688美元。这个数字比市面上绝大多数家用机器人平台低一个数量级，也让它在发布当天就被不少媒体归进了“廉价人形”那一档。公司创始人是哥伦比亚大学的机器人研究者Antonio Sitong Li，团队5个人，出自Y Combinator 2026年夏季批次；他们把家用机器人的难题定义成经济问题而不是智能问题：实验室里的机械臂能力其实已经够用了，进不了家门只是因为太贵。

但它其实没有腿。据Humanoids Daily报道，A3完全放弃了双足行走：底盘是45×45厘米的轮式移动平台，上面立着一根三级伸缩立柱，高度可以从69厘米一路撑到145厘米——够到灶台和料理台的高度；立柱顶端是一个云台式传感头和两条55厘米长的手臂，每条7+1自由度。整机重20.4公斤。这里有一个被早期报道普遍搞混的参数：55公斤（约122磅）是立柱举升的额定值，衡量的是线性执行器的垂直行程承载能力，而单条手臂的额定负载只有1.5公斤。

1688美元这个价怎么做出来的，看它的取舍就明白了。为了压低物料成本并把续航做到宣称的6到8小时，Nori用了极端的瘦客户端算力架构：机上控制器只有一块树莓派5（4GB内存），团队明确表示不用英伟达Jetson Orin Nano这类更重的片上系统，因为那会显著抬高硬件成本，并让电池续航直接减半。柔顺抓取也绕开了昂贵的六轴力/力矩传感器——夹爪手指用3D打印的热塑性聚氨酯（TPU）材料，靠读取Feetech STS3215总线舵机的电流寄存器，把电机电流换算成一个连续的抓握力代理量。

少见的是，这家公司在技术文档里对自家的短板相当坦白。描述系统架构的论文（arXiv:2605.16537）里，作者直说模仿学习方法ACT（Action Chunking with Transformers，斯坦福团队提出的动作分块模仿学习方法）的初期演示只做了一个基线技能——拿起一个小直流电机——而且是在受控光照和干净背景下评测的，完整的多技能自主被明确写成“仍在进行中”而非已解决。新开源的Apache-2.0许可软件开发套件文档里，客户端缓存和数据结构已经实现，但机上感知管线仍在开发中，相关调用在实机上目前返回空值；v1.1.0文档还提醒开发者，自主路点导航在实机上未经验证，台架测试时建议备一个触手可及的物理急停按钮。因为树莓派5只能靠软件做x264编码，机上的WebRTC实时画面被刻意做成轻量“操作员取景器”，每格分辨率约320×240、15帧每秒，而不是一条高分辨率视觉管线。

新公开的通信协议规范还揭出一支此前没被提过的前代机队：L2。那是一套12电机系统，5自由度手臂来自开源的XLeRobot与SO-101机械臂参考设计，装在宜家的推车框架上；协议文档把已部署的L2描述为固件永久冻结、不可更新的“冻结机队”，需要客户端做转向补偿。从L2到现在的L3架构，Nori砍掉了全双工音频流和主从臂绝对映射，换成笛卡尔末端位姿控制和ROS 2网关接入。

商业环境这一层也值得留意。2026年7月28日，美国联邦通信委员会（FCC）公共安全与国土安全局扩大了“覆盖清单”，以供应链安全为由限制外国制造的先进移动机器人取得设备认证。Nori把旧金山组装作为核心卖点之一，但要守住1688美元的零售价，核心运动部件——总线舵机阵列和直线传动机构——仍然依赖进口。本站此前报道过Hugging Face把399美元的鸭子机器人卖到每4秒一台，两件事指向同一个趋势：低价开发者硬件正在成为具身智能的入口，而不是成品家务机器人。