两台双臂机器人挤进韩国美妆仓库真实订单线：先干塞填充纸这活
图：Humanoids Daily报道页配图（来源CJ大韩通运）韩国物流巨头CJ大韩通运宣布，在京畿道阳智的Olive Young物流中心把两台双臂人形机器人放进了正在跑客户订单的包装流水线。机器人干的活很具体：抓起皱纸填充物塞进纸箱，然后由人类同事把化妆品装箱发货。硬件是ROBOTIS的开源半人形AI Worker——上半身人形躯干配全向轮式底盘，双臂各7个自由度。现场数据会回流训练CJ自研的机器人基础模型。
机器人进仓库这件事，过去几年最常见的画面是划出一块试验区、跑一段脚本、拍一段视频。这次不一样：两台双臂机器人被直接放进了正在处理真实客户订单的包装线，旁边就站着人类同事。
CJ大韩通运（CJ Logistics）宣布，已在京畿道阳智的Olive Young物流中心部署两台双臂人形机器人，进入正式的订单履约流水线。它们的工位在传送带旁，动作是抓起揉皱的纸质缓冲填充物、塞进待发的纸箱；填充物放好之后，人类员工把化妆品和零售商品装进箱子，直接发给消费者。
硬件来自首尔的ROBOTIS，型号叫AI Worker，走的是相当务实的"半人形"路线：上半身是人形躯干，下半身不是腿，而是一套可全向移动的swerve驱动轮式底盘。这样能在平整的仓库地面上灵活挪位，同时绕开双足平台的平衡、倾覆风险和电池开销。上半身规格是双臂各7个自由度、末端为16到20个自由度的多模态灵巧手（用来抓非刚性、易变形的物品），机上还带一条模仿学习管线，把人类遥操作示教转成自主动作策略。这套平台按ROBOTIS一贯做法开源，提供仿真模型和数据集。
选半人形的理由是钱和工期。电商履约要处理成千上万种形状材质各异的商品，传统高速分拣线只擅长搬规整箱子；而部署固定式机器人单元往往要按百万美元级别重造整个厂房。半人形能直接站进为人设计的现有工位，不用改造设施。
这条线的另一个身份是数据引擎。AI Worker每天遇到的不同箱型、不同传送带速度、不同软硬填充材料，都会被记录下来回流到CJ的训练管线，再和物理仿真生成的合成数据混合训练，用来持续微调公司自研的机器人基础模型（RFM，Robot Foundation Model，直接从摄像头和传感器输入生成实时电机指令的模型）。CJ不是自己从头做全栈，而是当集成方：ROBOTIS出机电本体和执行器，传感器公司Aidin Robotics合作做能拿捏化妆品瓶子的触觉机械手，认知模型层则和它在2025年底投资的具身智能创企RLWRLD共同开发。
CJ大韩通运TES物流技术研究所所长金正姬（Jung-hee Kim）说："这次部署超出了技术演示和可行性验证，标志着人形机器人已经进入在真实物流流程中承担实际作业角色的阶段。"公司此前在军浦履约中心做过可行性试验，验证移动操作机器人能否在不打乱现有仓库架构的前提下处理非结构化任务。