学蛇爬、长出“鳞片”抓肠壁：MIT做出软体机器人钻进6米多长的小肠，能拍照、喷药、夹息肉

小肠有6到7.6米长、直径只有约2.5厘米，又藏在腹腔深处，比胃和结肠难查得多。MIT的研究团队给它做了一台会“爬”的机器人：学蛇的动作往前挪，学蛇的鳞片抓住肠壁。

现在查小肠，主要靠双气囊小肠镜：医护人员轮流给镜身上的两个气囊充气、放气，一点点把镜子推进去，过程慢，也费劲。团队负责人、MIT机械工程系教授兼布莱根妇女医院胃肠科医生Giovanni Traverso说，目标是把这20到25英尺的检查变得更自动化。

这台机器人是一根柔软的管子，里面装着多功能执行器，每个执行器有4个气腔。往不同气腔里打不同的气量，管子就能伸长，或者朝任意方向弯，像蛇一侧收缩、再换另一侧那样转向。头尾两段还各有一个锚定气囊，交替充放气，带着整体往前走。

关键在头尾那层“皮”。团队用剪纸（kirigami）手法做了带图案的套筒：平时是平的，气囊一鼓，表面就弹出立体的小刺，像蛇鳞一样钩住滑溜溜的肠黏膜。论文共同第一作者Ahmad Mujtaba Jebran说，这样不用过度拉扯脆弱的小肠组织，也能抓得住、走得动。

机器人带着摄像头、喷药装置和夹子，夹子可以取活检组织，也能摘掉小息肉。它通过线缆连在体外控制器上，操作者用手柄引导它过窄道、拐急弯，设计上可以从口腔或直肠进入。动物实验中，它在小肠里走了约2米，摄像、喷药和夹取都演示成功。

研究成果发表在《Science Robotics》上。Traverso团队此前用同样的剪纸纹理做过防滑鞋底，以及能卡在食管里缓释药物的支架。团队下一步会改进导航系统，并测试它在小肠里的更多用途。