约2000美元的Milo，想做开源机器导盲犬

研究人员把一台Unitree Go2四足机器人改造成了机器导盲犬Milo，并把硬件改装说明、软件、模拟器和预训练策略全部开源。团队估算整套平台成本约2000美元，希望给导盲辅助研究提供更容易复现的起点。

Milo不依赖预先扫描的三维地图，也不把计算送到云端。机身上的Jetson Orin Nano处理相机、激光雷达、里程计和手柄传感器数据，在陌生的室内地面和室外人行道上识别可走区域。

使用者握住带两自由度关节的伸缩手柄。磁编码器会测量人与机器的相对位置，方向键可以暂停、调节速度或提出转向需求；导航策略同时考虑机器和使用者的占地空间，而不是只让机器人自己避开障碍。

研究团队在室内外障碍路线中把Milo与传统代价地图控制器比较。论文报告称，学习策略能给使用者留下更安全的路径，并减少使用者碰撞，但部分高速测试中机器人自身仍发生过碰撞或擦碰。

项目的价值不只在价格。现有机器导盲犬研究常需要预制地图、外部电脑或固定路线，而Milo把感知与导航都放进机身，并公开了从硬件到训练环境的完整实现，其他团队可以继续验证。

它离真正替代导盲犬还有明显距离。当前系统假设机器人已经站在可通行表面并朝向正确方向，主要处理地面和人行道，不能自主过马路，对坡道、不平地形和从后方超越的行人也仍有限制。

项目官网和论文都链接了同一支演示视频，内容覆盖室内导航、障碍绕行和室外行人避让，发布者为论文作者关联频道。当前RobotHub本地没有Milo对应的MP4、海报或字幕，审稿阶段只记录链接。

所以Milo更适合被看作一套开放的研究平台，而不是已经能交付给视障用户的成品。下一步需要由更多使用者参与测试，并补齐街道通行、故障恢复、长期可靠性和安全认证。