巴掌大的机器狗，众筹价399美元：MangDang开卖Mini Pupper 4，仿真里爬25毫米台阶成功率94%

一台握在手里的四足机器狗，众筹价约399美元。香港机器人公司MangDang推出了开源小型四足机器人Mini Pupper 4，主打让学生和开发者从拼装开始，一路做到让它自己走路。

MangDang先在官方商城开了一个“先导计划”：只放10台，每台299美元含税送到，10月30日到11月10日接受预订，11月15日前后发货，11月30日前送到。之后正式销售走Kickstarter众筹，价格约399美元。

Mini Pupper 4的核心部件是3自由度智能执行器，各条腿的关节都由它驱动。用户可以自己组装整机、改动作、试不同的控制算法，不只是拿遥控器玩一台成品。

软件和硬件全部开源，支持ROS 2（机器人操作系统第二代）、强化学习、计算机视觉和运动控制等实验。用户可以直接用现成代码，也可以在上面加新功能，不用从零搭一台机器人。

MangDang已经放出配套的开源仿真训练库。按库里公布的结果，上台阶策略在4级、每级高25毫米、踏面50毫米的台阶上，512次仿真试验成功率94.1%；崎岖地面行走策略在不同难度地形上的到达率为84.4%。训练好的策略可以导出成文件，直接放到真机上跑。

Mini Pupper是MangDang的老产品线，此前的Mini Pupper 2已经在教育和科研圈用了几年。第四代除了进学校和实验室，也打算给刚入门的机器人开发者当练手平台。