宇树把灵巧手做到真手大小，3.99 万元起，小拇指能转了
宇树科技发布 Dex5-S 灵巧手，真手 1:1 尺寸，单手 22 个自由度，22 个电机全部支持直驱、反向驱动与双编码控制，新增小拇指 roll 自由度。单手最大负载 2 公斤，持续作业负载 1 公斤，售价 3.99 万元/部起，海外标价 6500 美元起。
机器人的手，比机器人的腿难做。宇树科技 9 月 21 日晚间发布 Dex5-S 灵巧手，把尺寸压到和真人手 1:1，单手 22 个自由度，国内售价 3.99 万元/部起，海外标价 6500 美元起，不含税费和运费。
22 这个数字怎么分：拇指 5 个自由度，食指、中指、无名指各 4 个，小拇指 5 个。多出来的那一个在小拇指上，是新增的 roll（绕指骨轴线自转）自由度——人手握住圆柱形物体时小指会自然内卷，这个动作正是靠小指的旋转完成的，加上它，整手的包裹能力会明显不一样。
驱动方式是这款手的另一个重点。22 个电机全部支持直驱、反向驱动和双编码控制。反向驱动（backdrivability）的意思是外力可以反过来推动关节，而不是只能等电机下令才动——手被撞一下会顺着退让，不是硬顶回去。对强化学习训练来说，这种“不僵硬”的手更接近真实接触的物理条件。
每个关节都做了抗冲击保护结构，关节电机遇到极端外力时保护齿轮；配精密微型减速器保证运动精度，官方强调的是高频、长时间训练与作业下的弯折寿命。
负载给到单手最大 2 公斤，持续作业负载 1 公斤。这两个数字之间的差额，是灵巧手这类高密度关节部件绕不开的热管理问题——峰值能提起来，连续干活要降一档。
宇树自家上一代 Dex5-1 是 20 个自由度（16 主动 + 4 被动）、整手 1100 克、每只手 94 个触觉传感器。Dex5-S 把自由度加到 22 并全部做成可直驱，走的是“电机数量对齐自由度数量”的路线。
灵巧手正在变成人形机器人赛道上单独的一门生意。智元孵化的灵巧手公司 AGILINK 已经铺出 OmniHand 系列，覆盖直驱、腱驱和紧凑型三种架构，其中 OmniHand 3 Ultra-M 为 20 个主动自由度并带基于视觉的指尖触觉。参数摆在一起不等于性能排名，真正决定成败的是触觉反馈和接触稳定性——这也是两家都在往上加码的方向。