一小时过手10万个桃子：8台史陶比尔机器人在希腊果厂专挑“坏桃”

挑水果的机器人通常挑好的，这8台专挑坏的。希腊水果加工厂Agrophoenix的生产线上，8台史陶比尔SCARA机器人负责把还带着桃核碎片的半块桃子拣出来。产季里，这条线每小时要过15吨桃子，大约10万个，每个都已切成两半。

这套检测系统叫STAQ，由荷兰初创公司QING开发。桃子先清洗、蒸汽去皮、对半切开、去核，再由一套视觉系统按颜色初检，然后分流到8条输送带上。每条输送带通向一个紧凑的检测单元，里面装着AI视觉系统和一台食品级史陶比尔HE机器人。

相机在几毫秒内看完每一块桃，机器人随即把不合格的那块吸起来，放到主输送带左右两侧的皮带上，其余的继续往下游走。QING商务总监Will Uijting说，机器人每秒能拣一块。判断标准由AI视觉系统学习，工厂可以自己教它区分合格品和次品，并按需调整参数。

Agrophoenix合伙人兼项目经理Lazaros Ioannidis算过一笔账：一个桃子约150克，15吨就是每小时约10万个桃、20万块半桃，其中约3600块会被剔出。目前系统只找桃核，分两档：残核大的送去自动二次去核，小的交给人工检查，之后都回到STAQ再检一遍。

干这活的是史陶比尔TS2-80的HE版本。它的关节有密封保护，材料耐腐蚀，机身内部保持正压，清洗时水汽进不去；因为机器人倒装在输送带上方，润滑用的是食品级H1油。生产期间每4小时停线20分钟自动清洗，每周日再用食品级清洁剂深度清洗一次。

从装机到投产用了两个产季，卡住的不是AI、软件或机器人，而是和桃子接触的那一小块材料。Uijting说，去皮后的桃子很滑，先得找到能让桃块在输送带上站稳的材料；更难的是把切面朝下的桃块稳稳吸起、再准确放下。工程师最后找到了合适的真空吸盘和接触材料。

这套系统已在Agrophoenix跑完第一个收获季。Agrophoenix 2018年成立于希腊伊马夏州，除了常规罐头，还做袋装果球和200升桶装的无菌果丁；Ioannidis说，与QING的工程合作还会继续。