机械臂界的通用底座被买走了：高通收购 PickNik，MoveIt 承诺继续开源

教全世界机械臂怎么动的那套软件，换了东家。9 月 22 日，在加拿大多伦多举行的 ROSCon 大会上，PickNik 与高通旗下 Qualcomm Technologies 宣布达成收购协议。PickNik 是 MoveIt 的主要维护方，MoveIt 则是机器人手臂做运动规划（motion planning，算出手臂从 A 点到 B 点怎么走才不撞到东西）时最常用的开源框架。

这套软件在行业里的分量，可以用几个数字看出来。MoveIt 项目至今有 560 多人贡献过代码，横跨 40 个代码仓库，6700 个 GitHub 星标、4400 次 fork（把别人代码复制一份自己改）。两篇主要论文合计被引用超过 1700 次，文档网站的累计访问者超过一百万人。过去十五年里学过机械臂操作的人，大概率碰过它。

MoveIt 的出身要追到 Willow Garage——那家 2014 年关门的机器人公司，也是 ROS（机器人操作系统）的发源地。创始人戴夫·科尔曼（Dave Coleman）说，Willow 时代的很多软件没能活下来，MoveIt 活了下来，是因为几个人决定把它维护下去。他 2015 年创办 PickNik，起点只是帮企业用好 MoveIt 的咨询铺子；MoveIt 2 的开发资金来自欧盟 ROSin 计划、美国 SBIR 计划以及 Acutronic Robotics 等多方。

科尔曼给出的卖身理由是硬件。他的判断是：跑在机器人身上的大模型必须在本机实时算完、还要卡在有限的功耗里，不能指望送去数据中心或者靠网络来回传——一旦这样，很多最难的 AI 问题就不再是纯软件问题，而是软硬件要一起设计的问题。与其等芯片做好了再去适配，不如坐到设计芯片的人旁边。

对开源社区最敏感的那部分，公告里给了明确承诺：MoveIt 1 和 MoveIt 2 维持现有开源许可证，路线图继续由社区主导；MoveIt 保持硬件无关（hardware agnostic，不绑定某家芯片或某个品牌的机器人）；PickNik 现有客户的支持不变。科尔曼还提到，双方都是开源机器人联盟（Open Source Robotics Alliance）的创始成员，高通会继续投入 ROS 和 MoveIt。

他也列出了高通近年在开源硬件与工具链上的几笔收购作为背书：Arduino、Modular、Edge Impulse、Foundries.io。高通面向机器人的产品线叫 Dragonwing，今年 1 月发布过覆盖家用机器人到全尺寸人形的一整套机器人技术。

MoveIt 现在的运行场景相当杂：美国航天局的任务、外科手术机器人、仓储物流、3D 生物打印、细胞治疗生产、食品加工消杀、草莓采摘、机场行李分拣、卫生间清洁和洗车，都在 ROS 2 加 MoveIt 上跑。科尔曼说，接下来要解决的是让学习型模型在这些地方也能同样可靠地工作，而那是和过去十年不同的工程问题。

同一场 ROSCon 上，英伟达发布了 Isaac ROS 5.0，把 AI 智能体引入机器人开发流程（本站此前报道）。一边是 GPU 厂商往 ROS 生态里推工具，一边是手机芯片巨头直接把 ROS 生态里的老牌维护方买下来，两家的落点都在同一个位置：机器人身上那块算力。