KAIST人形手臂RAIPAL：单臂举20公斤，挥臂快过人

机器人手臂一直有个两难：要力气大，电机和结构就重，惯性一大动作就慢；要动作快，就得减重，力气又上不去。韩国科学技术院（KAIST）最近公开的人形机器人手臂RAIPAL，瞄准的正是这个矛盾。

RAIPAL由KAIST机械工程系Jemin Hwangbo教授带领的机器人人工智能实验室（RaiLab）开发，研究团队近期在YouTube发布了题为“RAIPAL: A Powerful and Agile Humanoid Arm for Human Tasks”的演示视频。

思路来自人的手臂：上臂集中负责力量和扭矩输出，前臂则针对高速加速度做优化，团队把两种不同的模块化执行器组合在一条手臂上，让力量和速度不必互相牺牲。

视频里的数据很直观。RAIPAL单臂就能举起20公斤的负载；模仿人类投掷动作时，手臂最高速度达到每秒20.6米，约为普通人平均水平的130%。

除了力气和速度，它也做精细活：演示中RAIPAL用锤子把钉子准确钉进去，还能和人快速击掌。

对人形机器人来说，手臂的力量和速度直接决定它能接哪些活：搬重物需要扭矩，投掷、敲击、抓取移动物体需要瞬间加速度。把两者做进同一条人体尺度的手臂，是很多整机厂还在攻的难题。