机器人一个人看管整间洗衣房：Dyna新机Taku连干一小时，没人在旁边补位

会叠毛巾的机器人不少，能把整间洗衣房管起来的不多。9月29日，美国Dyna Robotics发布新机器人Taku和Dyna-2.1系统，并放出一段未剪辑的一小时视频：Taku在酒店洗衣房里自主完成洗涤、烘干、折叠和上架的全流程。

Dyna把“做完一个任务”和“接管一段工作流程”分得很清楚。官方举例说，DYNA-1曾连续24小时叠餐巾，叠的环节没有人介入，但仍要有人不停给它补餐巾、把叠好的一摞搬走；没人补料，流程就停了。Dyna称，客户真正愿意付钱的，是一台能独立顶一个班、不需要第二个人在旁边守着的机器人。

Taku的名字来自日语“匠”（takumi），意为手艺人。它腰部以上是人形上身，下半身可以折叠，方便够到低处和高处，底座是四个可转向的轮子，配两条7自由度手臂。Dyna说，目标场景里大部分步骤需要的是够得着、做得准，而不是腿，所以Taku靠轮子在工位之间移动；手臂用低减速比的行星执行器，比传统机械臂常用的谐波减速器速度和加速度更高。

洗衣房的工位彼此隔着几米，活儿分布在各个高度：探身进一臂深的烘干机滚筒、从洗衣机里掏出漏下的毛巾、端着一摞转身、蹲到最底层货架或伸手够到头顶以上。一个洗衣循环里，Dyna拆出了13个决策点，其中不少要依赖机器人几分钟甚至几小时前看到、此刻已经看不到的信息，比如洗衣机何时启动、哪一批在哪台机器里、哪层货架还有空位。

撑起这些的是三层模型：在仿真中用强化学习训练的全身控制器，以100赫兹把手腕、肘部、胸部和底座的目标轨迹换算成关节指令和轮速；改进版DYNA-2策略负责把当前步骤变成全身动作；最上层由一个视觉语言模型做编排，决定下一步做什么，并用文字记忆记录进度和各台机器的状态。所以叠到一半烘干机停了，它可以先去处理，再回来接着叠。

出错也被算进了流程。毛巾掉到地上，要重新回到待洗的那一堆，而不是混进干净的一摞。Dyna称，选洗衣房做示范，一部分原因就是这里的大多数失误都可以补救。

据本站此前报道，Dyna在8月发布的Dyna-2用约100万小时的人类视频做预训练。Dyna-2.1沿着这条路继续走，为人类示范和机器人动作建立了统一的动作表示，让训练数据在硬件换代后仍然用得上。

Dyna在技术报告中写明，下一个里程碑是把这套新系统带到真实的客户现场，建立“部署飞轮”，让每一份部署数据都反过来改进整个系统。